استانداردسازی فرآیند طراحی ربات (تست های عملکردی)

تست عملکردی ربات 6 محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن

طراحی تست های آزمایشگاهی ربات شش محوره (6r)

در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...

طراحی ربات پوشیدنی کمک حرکتی برای دست

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

واکاوی مؤلفه‌های نهادی – قانونی فرآیند استانداردسازی محصولات ارگانیک

این پژوهش باهدف تحلیل مؤلفه‌های نهادی و قانونی نظام ارائه خدمات استانداردسازی محصولات ارگانیک و به روش توصیفی- همبستگی انجام گرفت. جامعه آماری تحقیق کارشناسان مطلع در ارتباط با تولید و عرضه محصولات بود ((N=250 که با استفاده از جدول گلن دی اسرل، 154 نفر حجم نمونه تعیین شد. روش نمونه‌گیری و انتخاب افراد در جامعه، روش تصادفی ساده بوده است. ابزار اصلی جمع‌آوری داده‌ها، پرسشنامه بود که روایی آن توسط...

طراحی مفهومی میدان تست سرجنگی

در این تحقیق تلاش شده است تا اطلاعات جامعی در ارتباط با انواع سرجنگی که عبارت است از بلست[1] .شکل یافته[2] (shape charge)، ترکش زایی و نفوذپذیر[3]EFP، ارائه شود. تا بتوان با تکیه بر این اطلاعات، گامی موثر در روند طراحی و تجهیز میدان­های تست مربوط به آنان برداشت. این اطلاعات شامل معرفی سرجنگی­های مختلف، روابط حاکم بر این سرجنگی­ها و جوانب مختلف به کار رفته در یک میدان تست مربوطه است که به منظور ...

طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه و صحه گذاری روش با انجام تست¬های تجربی ربات متحرک اسکات

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...